1994.3-1997.1 

哈尔滨工业大学机电控制及自动化系机电控制及自动化专业，博士研究生，博士

1997.1-1998.11 

北京航空航天大学机电工程系博士后

1998.12-2000.9 

北京航空航天大学机电工程系机器人研究所副教授

1999.9-2000.1 

中国科学院数学与系统科学研究院高级访问学者

2000.9-2001.9 

英国伦敦南岸大学计算机、信息与数学学院博士后

2001.9-2004.7 

北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所副教授、副所长

2004.7-至今 

北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所教授

2004.10-2005.1 

英国伦敦大学国王学院高级访问学者