文章摘要

位置和速度控制可以认为是“硬约束”，即机器人只能在设定区间中运行，而转矩控制是“软约束”或“柔性控制”，机器人可以根据场景需求而不断调整作用力的大小，因此随着机器人应用场景的多样化，转矩控制的重要性愈发明显。

针对机器人硬件层面的力反馈测量主要有三种方式，应变片式力矩传感器、电磁式力矩传感器和弹性体。三种方案的选择和执行器方案有着密不可分的关系，常规方案使用基于应变片原理的力矩传感器测量力反馈，SEA 带有刚度更低弹性体，因此一般使用电磁式或应变片式测量，而本体驱动器则使用电环流方案并取消了传感器的配置。

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