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人形机器行业交流核心观点更新(附股)

2026-02-26 16:50:53

躯体与手部性能升级：相较于V2，V3在躯体与手部性能实现全方位升级：a.手部自由度从11DOF提升至22DOF+腕部3DOF，提升幅度达100%；b.驱动方式从手掌内置驱动器改为前臂电机驱动，通过类人体腱肌的线缆传动，大幅降低手部重量并提升灵活性，结构更贴近人类；c.触觉传感从基础力传感升级为多层电子皮肤加触觉反馈，可感知物体的摩擦力与重量。重量方面，V2整机重量为56.6kg，V3目标减重至46.6kg，目前已实现49.3kg，完成减重7.3kg，达目标的70%；行走速度从8km/h提升至10-12km/h，提升约30%。

AI与核心性能升级：V3在AI与核心性能上也有显著升级：a.AI架构从原有的V12、V13版本升级为适配FSDB 15的端到端神经网络，可实现自主导航操作，无需人类木偶式操控，机器人能独立识别、抓取和放置物体；b.续航时间从6小时提升至稳定的8-10小时，有效提升约25%；c.关节执行器体积较V2缩小10%，集成度进一步提升；d.腰部更换新型减速器，增强了负载能力。

2、10亿台量产愿景核心挑战

单机成本控制挑战：实现10亿台愿景的首要挑战是单机成本控制，目前Ultimus Boom成本为5.5万美金，距2万美元以下的目标仍有差距，目标年产百万台时成本降至2-2.5万美金。当前成本结构中，执行器占比56%，AI芯片成本5000-6000美元，手部成本9500美元（占比17.2%），腰部和盆骨7800美金（占比14.2%），大腿和小腿各7300美金（占比13.2%），降本需依赖规模效应与大陆供应链国产化推进。

供应链与可靠性挑战：第二大挑战是供应链从零搭建，BOAT人形机器人无成熟汽车供应链可直接复用，核心零部件如C3级行星滚柱丝杠等产能严重不足，单台需14个行星滚柱丝杠，当前全球产能无法支撑百万级量产需求。第三大挑战是零部件可靠性未达工业级标准，灵巧手寿命不足2个月，电子皮肤磨损快、驱动器键绳易老化断裂；减速器寿命约8000小时，叠加各执行器寿命后仍未达预期。

3、V3降本与结构优化举措

可制造性与集成度优化：V3当前单台成本为5.5万美金，弗里蒙特产线目前处于半自动化状态，降本速度有限，需等奥斯汀百万级全自动化产线落地后，成本有望降至2万美金以下；当前弗里蒙特产线优化后成本可降至4万美金。为提升可制造性，V3在集成度上进行多方面优化：执行器将谐波、轴承、电机一体化，体积缩小10%，便于自动化组装；腰部谐波减速器更换为新型产品，搭配更新的减速器和电机；关节模组由T2总成商交付，降低集成复杂度。目前灵巧手寿命不超过两个月，电子皮肤磨损更快，但整体技术方向正确。

·材料与结构轻量化设计：V3通过材料与结构的多重优化实现轻量化与降本：a. 采用欠驱动设计，通过优化算法分配冗余自由度，减少主动驱动区数量，核心食指、中指设四个自由度，拇指和小指设五个自由度，可根据动态任务灵活分配；b. 手部驱动结构重构，将驱动从手掌移至前臂，空心杯电机替换为直流无刷电机，采用丝杠直驱代替卷线筒+锥齿轮结构，避免高频弯曲导致的金属丝线断裂，提升运行可靠性；c. 材料体系升级，用铝镁合金加PEEK复合材料替代传统金属加塑料，外壳采用铝镁合金加皮革复用材料代替原铝合金，在保证结构刚性的同时降低重量。

4、V3核心零部件配置变化

减速器配置数量变化：V3减速器配置较V2多有调整：谐波减速器从V2的10-12个增至14个，用于手、手腕、肩、腰等旋转关节，适配高精度环节需求；行星减速器维持6个，仍应用于腿部、髋部等大扭矩关节；微型齿轮箱从6个增至10个，用于灵巧手指驱动，调整旨在实现22个手部控制单元、提升末端执行精度以完成穿针、弹奏等精细化任务、增强触觉反馈能力。整机减速器总数量从28-30个增至36个。

丝杠配置数量变化：V3丝杠配置数量提升：行星滚柱丝杠维持14根，应用于腿、髋、腰线性执行器；大型滚珠丝杠维持6-8根，单价约800-900元人民币，用于手臂和躯干执行器；微型滚珠丝杠从28个增至40个，单价约200元人民币，用于灵巧手。整机丝杠总数量从34根增至48根，新增部分为微型滚珠丝杠，助力提升手部精细控制能力。

5、量产规划与成本价格 timeline

各阶段量产规模规划：按时间维度梳理Optimus各阶段量产规模及配套布局：2025年量产规模为数千台，核心用于内部数据测试及工厂数据收集，依托弗里蒙特试产线推进；2026年规划量产5万台，应用场景聚焦内部工厂及企业试点，产线涉及儋州产能与弗里蒙特产线，其中弗里蒙特产线极限爬坡周产可达2000-2500台，因缺乏成熟应用场景，实际按5万台规模规划；2027年目标量产10-30万台，进入工业化规模化部署阶段，核心需求来自奥斯汀Gigacasting自动驾驶汽车生产工厂；2028年目标量产100万台，覆盖工业及消费品市场，实现双线满产；2029年全面商业化，目标量产500-1000万台。

成本与售价阶段目标：按时间节点明确Optimus各阶段成本、售价及毛利率目标：目前试产期产品成本为4-5万美元；2026年下半年至2027年处于商业化初期，产品售价为3-3.5万美元，BOM成本控制在2.5-3万美元，毛利率维持在10%-20%；2028-2029年进入规模化时期，售价降至2-3万美元，BOM成本优化至1.8-2.2万美元，供应链成熟后毛利率可达25%；2030年进入成熟期，售价稳定在2-2.5万美元，BOM成本进一步降至1.2-1.8万美元，毛利率提升至40%。

6、供应链体系与国产厂商参与

核心供应商体系与认证：Optimus核心供应商覆盖多环节，线性执行器涉及拓普、三花，旋转关节总成包含五洲等，传感器相关供应商也在体系内。供应商认证周期为6-12个月。当前投资主线分为四类：a.旋转模组及解读器领域（如司令、星泉）；b.头部结构件领域（如蓝思、君盛）；c.确定性较高的微型丝杠量产交付环节（如恒力、荣泰、五洲）；d.电子皮肤等新技术领域（如海辉、恒辉、安防、恒帅）。

国产厂商参与与新增供应商：Optimus V3设计除部分细节待优化外已基本冻结，核心执行器完成工程定型，主要供应商已收到量产图纸，处于小批量验证阶段，2026年Q1将正式定型。本轮新增国产供应商包括原贴牌轴承企业（凭借减速器+轴承一体化及集成电机实现突破）、海辉安防（电子皮肤）、日盈电子、恒帅（电机）等。此外，具备潜力的潜在关注厂商有汉威（触觉传感器）、龙胜（轻量化谐波减速器）、安培龙（六维力矩传感器）等。

7、量产核心供应链瓶颈

三大核心供应链瓶颈：a. C3级行星滚柱丝杠：良品率不足是核心问题，尽管拓普获得舍弗勒的GSA丝杠并供应给多家企业，但国产替代进程中C3精度的良品率仍有待提升；

b. 空心杯电机：当前年产量约500万台，但单台需配备35-40个，存在产能缺口，伟创、兆威等已进入供应链；

c. 灵巧手总成：工艺复杂度高，寿命问题未解决，德昌、梯电等虽布局相关产品，但性能仍有待优化。

8、自研执行器战略与格局演变

自研执行器核心考量：a. 成本控制：当前执行器占Ultima总成本的56%，目标将占比降至40%；参考汽车电机经验，批量自研可降低成本20%-30%，规模达百万级别后，执行器可节约约十亿美元。

b. 技术保密：执行器设计决定机器人本体上限，属核心技术，原厂不希望关键技术外流，且自研便于快速迭代，无需反复与供应商沟通规格变更。

c. 供应链安全：受地缘政治及贸易摩擦影响，原厂采取分散供应链策略，自研可避免依赖外部供应商，降低单一供应商风险，通讯微电机供应商已实现多元化。

·供应链格局演变趋势：短期（2026-2027年），原厂仍高度依赖拓普、三花等外部供应商爬坡，自研能力有限；中期（2028-2030年），将形成自研+外采非核心零部件的双轨格局，供应商从总成供应商转变为制造服务商，价值量占比明显下降；长期来看，AI、线性执行器等核心零部件自研占比达60%-70%，结构件、连接器等通用零部件仍保持外采。

9、特斯拉内部资源与架构调整

组织架构与资源倾斜：特斯拉机器人业务组织架构迎来调整，机器人团队从FSD部门独立为AI机器人事业部，负责人更替为Sock且其被提升为副总裁。内部资源优先级发生显著变化，原汽车>FSD>机器人的顺序变为FSD=机器人>汽车，80%长期价值聚焦机器人，2026年被定为高度攻关的关键年，研发迭代从常规节奏转为高度攻关模式。AI训练资源目前由FSD与Autopilot共享，60%的专利优先机器人，企业定位也从汽车公司转变为AI与机器人公司。

10、短期关键催化里程碑梳理

1-2年关键催化里程碑：按时间顺序梳理2026-2027年核心催化事件及要点如下：a. 2026年2-3月：V3正式发布会，影响全产业链，重点关注自主能力与设计定型；b. 2026年Q1：财报披露V3首次量产数据，影响核心供应商板块，关注产能、良率及部署数；c. 2026年H2：完成首批外部交付，影响Tier 1和Tier 2板块，重点关注商业模式的认证情况；d. 2026年Q2-Q3：开展FSDB V15物理AI验证，影响AI软件类板块，关注泛化能力；e. 2026年：部署火星任务，具备PR效应，关注其里程碑式象征意义；f. 2026-2027年：实现零组件寿命从当前2个月突破至12个月以上，影响核心供应商；g. 2027年：奥斯汀Gigafactory工厂投产，影响全产业链，关注千万级产能；同年H2启动家庭版预售，影响消费电子类板块，关注C端市场验证。

11、V3受益厂商与V4迭代展望

V3核心受益厂商：分梯队梳理V3量产核心受益厂商：a.第一梯队确定性最高，包括拓普、三花，新建也凭借量产规模具备高确定性；b.第二梯队包括明志、兆威、武周以及新建工的间接工滚筒轴式相关业务，其中明志涉及3个月营销手升级，荣泰、恒力这类头部四杠企业同样在受益范围内；c.第三梯队可关注安培龙、双环传动、北特等，其中双环传动是RV一改供应商，北特的零售手四缸用量达34~48根，2026年国产替代核心标的量产1000台起步。

V4版本迭代展望：2027年启动V4研发，产品迭代周期为18~24个月，核心优化方向为：a.进一步降本降重，目标将重量压至40公斤以下；b.去键基化以解决寿命问题；c.提升模块化程度以便于维护；同时将适配消费市场推出功能简化的家庭版本。

12、核心补充要点提示

·核心风险与竞争要点：a. 马斯克个人薪酬与奥提马斯交互挂钩，激励机制明确；b. 存在系统管制的潜在不可控风险；c. 国内人形机器人企业如宇树智元、优必选正加速追赶，不过先发优势可维持2-3年。以上为本次调研总结的核心补充要点。

Q&A

Q: V3与V2相比有哪些亮点及主要差异？

A: V3相对V2的亮点及差异主要体现在以下方面：灵巧手为最显著提升，V2标准规格为11个自由度，V3提升至22个DOF加腕部3个，共25个；驱动方式从手掌内置驱动器移至前臂，通过类人体腱肌的线缆传动，减轻手部重量并提升灵活性；触觉系统从基础力传感升级为多层电子皮肤加触觉反馈。整机重量方面，V2为56.6kg，V3目标为46.6kg，目前已实现49.3kg，减重7.3kg；行走速度从8km/h提升30%至10-12km/h；续航从6小时提升至8-10小时，有效提升约25%；执行器尺寸缩小10%；腰部更换新型谐波减速器，增强负载能力。AI架构从V12/V13升级至FSDB 15，采用端到端神经网络，可独立识别、抓取和放置物体，无需人类木偶式操控。

Q: 公司人形机器人10亿台的愿景可实现程度如何，主要挑战有哪些？

A: 10亿台愿景实现难度较高，核心面临三大挑战。首先是成本控制，当前Ultimus Boom成本约5.5万美金，目标年产百万台时降至2-2.5万美金；执行器成本占比56%，AI芯片5000-6000美金，手部9500美金，腰部和盆骨7800美金，大腿和小腿各7300美金，降本需依赖规模效应及大陆供应链国产化。其次是供应链从零建立，无成熟汽车供应链可复用，关键零部件如行星滚柱丝杠产能不足，单台需14个，全球C3以上级别精密丝杠产能难支持百万级需求。第三是零部件可靠性，灵巧手寿命不超过两个月，手指电子皮肤磨损快、键绳易断裂；精密减速器寿命约8000小时，行星滚柱丝杠寿命更短，多执行器使用寿命叠加未达预期。

Q: 成本曲线情况及今年年底是否会明显下降？

A: 弗里蒙特产线为半自动化，成本较高；待奥斯汀全自动化产线搭建完成后，成本可控制在2万美金以下，降幅达60%。

Q: 马斯克强调Options需聚焦可制造性，V3在结构设计、零部件简化方面做了哪些优化？减重通过什么方式实现？使用了哪些材料？

A: V3聚焦三大核心优化：一是执行器集成度提升，体积缩小10%，将谐波、轴承、电机一体化；二是手部驱动重构，腱肌外置，手部驱动器从手掌移至前臂，空心杯换为直流无刷，用丝杠直线驱动代替卷线筒加锥齿轮结构，避免高频弯曲导致金属丝线断裂；三是材料轻量化，从传统金属加塑料改为铝镁合金加PEEK复合材料。此外，腰部四个谐波减速器更换为新型减速器以增强负担；采用欠驱动设计减少主动驱动区数量；执行器集成度提升便于自动化组装，前臂采用铝镁合金加PEEK复合材料一体化设计，保证刚性同时降低重量；减速器从以谐波为主变为混合型；关节模组从多供应商集成改为T2 one总成交付以降低集成复杂度；手指传动用丝杠直驱电机提升可靠性。目前内部成本约5.5万，弗里蒙特产线可降至4万，需量产将成本控制在2万美金以下；机器人真正元年约2030年，目前以to B、to C自用为主。

Q: 市场传闻减速器数量增加至20多个是否属实？若属实，增加的目的及具体部位是什么？

A: V3手部驱动器从17个增加到22个，该传闻属实，但仅为阶段性调整。增加的主要目的是通过配置微型谐波减速器和行星减速器，提升手部灵活性与感知能力，同时手掌区域新增电子皮肤传感器。具体来看，整机减速器数量从28~30个增至约36个，其中手部驱动器从17个增至22个；谐波减速器从10~12个增至14个；微型行星减速箱从6个增至10个；RV减速器维持4个，行星减速器维持6个。

Q: 增加的减速器是否主要为行星类型且应用于手部而非身体部位？

A: 谐波减速器应用于旋转关节，V2数量10~12个，V3增至14个，单价1200~2500元；行星减速器应用于腿部和髋部大扭矩关节，V2至V3数量约6个，变化不大；微型行星减速箱应用于灵巧手指驱动，原VR版本6个，现增至10个；RV减速器应用于腿部和腰部，维持4个。灵巧手驱动器原B2为17个，现B3为22个；整机减速器数量原28~30个，现约36个。

Q: 其他核心零部件如丝杠的数量是否无较大变化？

A: V3的丝杠数量从34根增加到48根，其中行星滚柱丝杠数量仍为14根；滚珠丝杠分为大型和微型，大型滚珠丝杠数量维持在6-8根，微型滚珠丝杠数量从28个增加到40个，整体增加十几个。

Q: Optimus 最新的量产指引及2025年、2026年、2027年的量产数量和对应应用场景如何？

A: Optimus 2025年量产数千台，主要用于内部数据测试及工厂收集，由弗里蒙特试产线支撑；2026年规划量产5万台，应用场景为内部工厂及企业试点，产线支撑为弗里蒙特及供应链就绪；2027年计划量产10-30万台，实现工业化规模化部署，主要需求来自奥斯汀Gigacasting工厂的工业化规模部署需求。

Q: 公司实现2万美金价格的时间节点是怎样的？

A: 目前试产期成本为4-5万美金；商业化初期售价维持在3-3.5万美金，BOM成本2.5-3万美金，毛利率10%-20%；规模化时期对外售价控制在2-3万美金，内部成本要求1.8-2.2万美金，供应链成熟情况下毛利率维持25%；成熟期真正实现2-2.5万美金价格，BOM成本下降至1.2-1.8万美金，毛利率40%。

Q: Optimus核心零部件的现有供应商体系情况及认证周期、节点是怎样的？

A: 目前Optimus核心零部件供应商体系中，传统线性执行器供应商包括拓扑、三花；旋转关节总成供应商包括五洲四杠；传感器涉及TAIL2。投资主线可关注四部分：一是旋转模组及解读器的新进厂商如司令、星泉；二是头部厂商如蓝思、君盛；三是具备微型滚珠丝杠量产交付能力的厂商如恒力、荣泰、五洲；四是新技术相关厂商如海辉、恒辉、安防、恒帅。核心零部件认证周期通常为6~12个月。

Q: Options V3的设计状态是否已冻结？供应链是否已收到量产图纸及性能指标？

A: Options V3设计除部分细节有待优化外基本冻结，主要供应商已收到量产图纸，处于小批量验证阶段；核心执行器总成已完成工程定型，扭矩、推力、尺寸等性能指标已冻结；谐波减速器规格锁定，量产图纸下发，精度、寿命、噪音等指标已冻结；行星滚柱支杆规格锁定，图纸下发，要求C3C4精度及2万小时寿命；零敲手技术路线确定，部分图纸下发，核心指标为22自由度加触觉精度；整机结构处于优化中，量产图纸已下发，减重10公斤完成70%，将于今年Q1锁定；电子皮肤仍在研发中，预计今年H1冻结，考察指标为耐磨性与灵敏度；AI软件持续迭代，端到端自主率持续更新。

Q: 国内企业在Optimus供应链的参与权重如何，本轮是否有新增市场未知或潜在的供应商？

A: 国内企业在Optimus供应链参与权重已非常高。本轮有新增供应商，包括原做贴牌轴承的企业、提供电子皮肤的海辉安防、日盈电子，以及原做雷达清洗现提供电机的恒帅，这些企业在新技术方面值得关注。

Q: 是否有潜在可关注的环节？

A: 潜在可关注的环节包括恒力的新兴威斯棒、蓝思的头部模组及加爪零部件、浙江荣泰；处于验证和潜在期的有汉威的触觉传感器、龙胜的轻量化谐波减速器、安培龙的六维力矩传感器。

Q: 投资者判断公司能否进入Optimus供应链应关注哪些具体要点及验证指标？

A: 验证标准可分为五个量化维度：一是原厂审核通过公告；二是工程样品及小批量订单披露；三是海外尤其是墨西哥的产能布局；四是精度、寿命、良率等技术参数指标；五是与汽车业务的协同深度。

Q: 若Optimus量产超预期，核心零部件是否会出现产能缺口？除C3精度行星滚柱丝杠外，还有哪些环节可能成为供应链瓶颈？

A: 若Optimus量产超预期，核心零部件将出现产能缺口，主要涉及三大供应链瓶颈：一是C3精度行星滚柱丝杠，良品率不足，虽拓普将舍弗勒GSA丝杠供给多家，但国产替代进程中良品率仍待提升；二是空心杯电机，年产能约500万台，单台需35-40个，现有供应商无法满足量产需求；三是灵巧手总成，工艺复杂且寿命问题未解决，德昌、梯电等供应商的产品仍需优化。

Q: 特斯拉自行生产部分核心执行器的趋势及集成工作的分工趋势如何？

A: 特斯拉自研执行器出于三重考量：一是垂直整合降成本，目标将执行器占比从5-6%降低40%，参考汽车电机经验，自研电机成本比外部低20%-30%，百万级规模可节约约十亿美金；二是核心技术保密，防止关键技术外流至友商，且便于快速迭代，无需反复沟通规格变更；三是供应链安全，应对贸易摩擦与地缘政治风险，通过自研降低对外部供应商的依赖，分散供应链风险。短期仍高度依赖拓普三花等外部供应商爬坡，自研能力有限；中期形成自研加外采非核心双轨格局，Tier1从总成供应商变为制造服务商，价值量占比明显下降；长期核心零部件如AI或线性执行器自研率达60%-70%，通用零部件如结构件、连接器等继续外采。

Q: 40的谐波减速器性能、产能情况如何，后续是否存在被更换的可能？

A: 40可供应20个型号的谐波减速器，小批量可全覆盖，现有SL14、SL17、SL20、SL25、SL32五个系列。其中SL14有4个型号，单价约800元，用于腕部；SL32有3个型号，单价约2200元，用于髋部和躯干。其谐波减速器核心零部件或从日本宇德科、莫纳科等采购半成品后加工，最大优势为轴承与减速器一体化，供应交叉滚子轴承、柔性轴承、角接触球轴承、深沟球轴承等，应用于旋转、谐波、旋转执行器输入端及电机，集成后单机价值显著提升。

Q: 若Optimus在马斯克体系中占比提升，特斯拉从汽车公司向机器人公司转型过程中，内部组织架构、资源分配及文化建设方面是否经历冲突或调整？

A: 特斯拉已将Optimus从FSD部门独立为AI机器人事业部，由绍克接管并提升其为副总裁；资源方面，SpaceX材料、XAI团队等资源向该事业部倾斜，资源优先级从汽车＞FSD＞机器人调整为FSD＝机器人＞汽车，80%长期价值聚焦机器人，AI训练资源从FSD优先变为FSD与Autopilot共享，60%专利优先Optimus，2026年研发进入高度攻关阶段；企业定位从汽车公司转变为AI与机器人公司，完成身份认同调整。

Q: 未来1~2年，除量产指标外，公司还有哪些关键技术及商业里程碑可催化板块发展？相关节奏如何？

A: V3正式发布会预计今年2~3月举行，重要性最高，影响全产业链，关注自主能力与设计定型；V3首次量产数据将于2026年Q1财报披露，次重要，影响核心供应商，关注产能、良率及部署数；首批外部交付企业计划2026年HR落地，影响Tier1和Tier2，关注商业模式认证；奥斯汀Gigafactory将于2027年投产，影响全产业链，关注千万级产能；FSDB V15物理AI验证预计2026年Q2-Q3完成，影响AI软件类，关注泛化能力；2026-2027年将推动零销售寿命从2个月延长至12个月以上，影响营销供应商；2026年部署火星任务，影响PR效应，关注里程碑象征意义；家庭版预售计划2027年HR启动，影响消费电子类，关注C端市场验证。

Q: V3定版及量产阶段的受益公司有哪些，以及V4版本的研发及产品规划如何？

A: V3定版及量产阶段受益公司包括拓普、三花、明志、兆威、新建、荣泰、恒力等，其中确定性最高的第一梯队为拓普、三花；高确定性收益的第二梯队为明志、兆威、武周、新建工；第三梯队可关注乐维力、安培龙、双环传动、北特等。V4版本将于2027-2028年启动研发，聚焦去键基化、模块化升级及降本，目标将重量压至40公斤以下，解决寿命问题、提升模块化便于维护，并适配消费市场。

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